Basic HTML Version
59
ـه1425 رفص /مرحم
عيباــ
2
ـني
لقع ءز��جلا اذه ل��ثمي
ماهملا ددحي يذ��لا توبورلا
اهذيفنتب موقي يتلاو ةفلتخملا
تا��مولعملا ءو��ض ى��لع
تاسسحتملا نم ةملت��سملا
ةي��سمللا تا��سسحتملاك(
ل��قنت ي��تلا )ة��يرصبلاو
ةيلخادلا ةلاحلا نم تامولعملا
لمعلا طيحم ى��لإ توبورلل
غامدلا ما��ظنلا اذ��ه ل��ثميو
.ناسنلإا ىدل Brain
متي نيعم زيمرت كلانه
،توبورلا ت �صو فصول
ت �صولل ز��مري ث��يح
ة��عيبطلا تاذ يأ ة��يطخلا
وأ Sliding ة��يقلازنلاا
Prismatic ةيرو��شوملا
تلاصولل ز��مريو P زمرلاب
زمرلاب Revolute ةلصفمملا
عارذلاف ساسلأا اذه ىلعو R
تاذ تو��بورلل ةيناوط��سلاا
روحمو ن��ييطخ ن��يروحم
زمرلا ذ��خأت دحاو ي��نارود
ب��سح فينصتلاف اذل .RPP
:نوكي تايثادحلاا
وذ تو�ــبورلا
.1
:
ة�يتراـــكيدلا تا�يثادحلإا
Cartesian Coordinate
.Robot
يسيئرلا لكيهلا نوكتي
تا��يثادحلإا وذ تو��بورلل
رواحم ثلاث نم ة��يتراكيدلا
ة��يقلازنإ ةد��ماعتم ة��يطخ
يف امك )PPP( ا��هل ز��مريو
.)1( لكشلا
لك��يهلا ة��ينب نو��كتو
ىلع تعنص ا��هنأ ول ة��نيتم
ةبسن نكل عطقلا ةنكام ةلكاش
ىلإ تو��بورلا ل��مع ءاضف
نوكت��س ةيضرلأا ةحا��سم
ريغ عونلا اذه .ةريغص
يف لامعت��سلاا عئا��ش
كلذ ىزعيو ة��عانصلا
ةيكيناكيملا هتنورم مدعل
عيطت��سي لا ه��نا ذا
ما��سجلأا ىلإ لوصولا
ىوتسم يف ةعوضوملا
ه��نأ ا��مك ه��تيضرأ
ىلإ لوصولا ه��نكمي لا
اهتيؤر ن��كمي لا طاقن
ىلإ ةفاضإ ه��تدعاق نم
يف هتكرح ةعر��س نأ
نم أطبأ ي��قفلأا ىوت��سملا
ةدعاق اهل تاتوبورل اهتريظن
.ةراود
وذ تو�ـــبورلا
.2
:
ةيـناوط�سلاا تا�ـيثادحلاا
C y l i n d r i c a l
.Coordinates Robot
توبورلا لك��يه نوكتي
ىلع ةتبثم ة��يقفأ عارذ ن��م
ت��بثم يلوقا��ش دو��مع
ةراود ةد��عاق ى��لع هرودب
.)2( لك��شلا ي��ف ا��مكو
ةيقفلأا عارذ��لا كرحتت
لخادلا ى��لإ توبورلا اذ��هل
كر��حتت ا��منيب جرا��خلاو
لف��سلأاو ىلعلأا ىلإ ةبرعلا
تاتوبورلا فينصت
اهتايثادحإ بسح
)2( مقر لكش
ة ي ناوطسأ تا ي ثادحإب يكي ناكيم جلاعم